class mrpt::vision::pnp::rpnp

Chandra Mangipudi

10/08/16

#include </home/jlblanco/mrpt/libs/vision/src/pnp/rpnp.h>

class rpnp
{
public:
    // construction

    rpnp(
        Eigen::MatrixXd obj_pts_,
        Eigen::MatrixXd img_pts_,
        Eigen::MatrixXd cam_,
        int n0
        );

    //
methods

    bool compute_pose(Eigen::Ref<Eigen::Matrix3d> R_, Eigen::Ref<Eigen::Vector3d> t_);

    Eigen::VectorXd getp3p(
        double l1,
        double l2,
        double A5,
        double C1,
        double C2,
        double D1,
        double D2,
        double D3
        );

    Eigen::VectorXd getpoly7(const Eigen::VectorXd& vin);

    void calcampose(
        Eigen::MatrixXd& XXc,
        Eigen::MatrixXd& XXw,
        Eigen::Matrix3d& R2,
        Eigen::Vector3d& t2
        );
};

Construction

rpnp(
    Eigen::MatrixXd obj_pts_,
    Eigen::MatrixXd img_pts_,
    Eigen::MatrixXd cam_,
    int n0
    )

Number of 2D/3D correspondences.

Constructor for rpnp class

Methods

bool compute_pose(
    Eigen::Ref<Eigen::Matrix3d> R_,
    Eigen::Ref<Eigen::Vector3d> t_
    )

Function to compute pose.

Parameters:

R_	Rotaiton matrix
t_	Translation vector

Returns:

Success flag

Eigen::VectorXd getp3p(
    double l1,
    double l2,
    double A5,
    double C1,
    double C2,
    double D1,
    double D2,
    double D3
    )

Function to compute pose using P3P.

Parameters:

l1	Internal parameter for P3P computation
l2	Internal parameter for P3P computation
A5	Internal parameter for P3P computation
C1	Internal parameter for P3P computation
C2	Internal parameter for P3P computation
D1	Internal parameter for P3P computation
D2	Internal parameter for P3P computation
D3	Internal parameter for P3P computation

Returns:

Output vector

Eigen::VectorXd getpoly7(const Eigen::VectorXd& vin)

Get Polynomial from input vector.

Parameters:

vin	Input vector

Returns:

Output Polynomial co-efficients

void calcampose(
    Eigen::MatrixXd& XXc,
    Eigen::MatrixXd& XXw,
    Eigen::Matrix3d& R2,
    Eigen::Vector3d& t2
    )

Function to calculate final pose.

Parameters:

XXc	Object points
XXw	Image Points
R2	Final Rotation matrix
t2	Final Translation vector